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**                大连理工大学 凌BUG战队
**                **生死有命，富贵在天**
**    没有什么难题是一个通宵解决不了的，如果有那就整两个！
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** 项目名称：   mxdemo_std_robot
** 日    期：   2021-04-15
** 作    者：   MasterWang
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** 文 件 名：   bmi088.h
** 文件说明：   三轴陀螺仪和三轴加速度计BMI088芯片数据采集
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#ifndef BMI088_H
#define BMI088_H

/*---------------------INCLUDES----------------------*/
#include "main.h"

/*---------------------DEFINES-----------------------*/
#define GYRO_FLASH_ADDRESS  ADDR_FLASH_SECTOR_10

//调试查看bmi088_gyro_deg_calib
//BMI088三轴陀螺仪数据索引号
#define BMI088_GYRO_PITCH_INDEX		1			//俯仰 
#define BMI088_GYRO_YAW_INDEX			2			//偏航
#define BMI088_GYRO_ROLL_INDEX		0			//横滚

/*---------------------DECLARES----------------------*/
extern uint8_t gyro_zero_calib_flag;

//
extern volatile float bmi088_gyro[3];
extern volatile float bmi088_gyro_deg[3];
extern float bmi088_accel[3];
extern float bmi088_accel_last[3];
extern float bmi088_temperature;

extern float bmi088_gyro_zero[3];
extern float bmi088_gyro_deg_zero[3];

extern float bmi088_gyro_calib[3];
extern float bmi088_gyro_deg_calib[3];

//
extern void BMI088_init(void);
extern void BMI088_calib_gyro_zero(volatile float gyro[], volatile float gyro_deg[]);

extern void BMI088_read_gyro(void);
extern void BMI088_read_accel(void);
extern void BMI088_read_temperature(void);


#endif
